תשובה תלויה בבחירה חופשית. אדם שהוכרח על ידי גורמים חיצוניים לעשות מעשים טובים, אינו באותה מעלה של אדם שעשה מעשים אלו ברצונו שלו. רק אדם שבחר מרצונו החופשי לשנות את רצונותיו ומעשיו, יכול לזכות בכינוי "בעל תשובה". כיוון שכך, קביעתו של הרב קוק כי הָעוֹלָם מֻכְרָח הוּא לָבוֹא לִידֵי תְּשׁוּבָה שְׁלֵמָה, נראית במבט ראשון כפרדוקסלית, שהרי אי אפשר להכריח אדם לעשות תשובה, מאחר והיא מעשה בחירי. בפסקה זו הרב קוק מציג מערכת יחסים שונה בין בחירה חופשית לבין הכרח, שמיישבת את הפרדוקס: ההתפתחות.
אֵין הָעוֹלָם דָּבָר עוֹמֵד עַל מַצָּב אֶחָד, כִּי־אִם הוֹלֵךְ הוּא וּמִתְפַּתֵּחַ, העולם אינו סטטי, אינו הוויה שלמה ומוגמרת, אלא התהוות מתמדת. התפתחות שאינה פוסקת, התעלות ללא גבול, היא המציאות הבסיסית של העולם. זאת מכיוון שמקורו של העולם המוגבל הוא בלתי־מוגבל – האינסוף האלוהי; על כן, בָּעולם שתמיד שואף לשוב למקורו, ישנה תנועה מתמדת של השתלמות, תשובה של התעלות לעבר השלמות האלוהית. התעלות זו באה לידי ביטוי בכל התחומים. בעבר, אנשים רבים לא יצאו כל חייהם מהכפר שבו נולדו, וכיום האדם מגיע לירח. כאשר ישנה התפתחות, כל שלב חדש מזַמן אפשרויות בחירה שונות. כיצד יתפתח העולם ובאיזה אופן – כאן נכנס ממד הבחירה, האדם ברצונו מעצב את אופייה של התפתחות העולם. הוא הבוחר אם לקחת חלק בהתפתחות על ידי תשובתו, או להניח לעולם לשוב בתשובה ללא מאמציו, ולהתפתח בדרכים אחרות, פחות חיוביות.[67]
מבחינה פיזיקלית, חוק האנטרופיה הוא הדומיננטי בעולם: החומר שואף לאי־סדר ולמיצוי האנרגיה הפוטנציאלית שלו. אך בעולם האנושי הדברים אינם כך, יש גם מציאות ברורה של תוספת ולאו דווקא התנוונות. לכן אמרו חז"ל שדווקא עמי הארץ, שחיים רק בעולם הזה מתוך כניעה לחומר – "כל זמן שמזקינין, דעתן מיטרפת עליהן", כי חוק האנטרופיה הוא זה שפועל אצלם, ואילו "זקני תורה אינן כן, אלא כל זמן שמזקינין, דעתן מתיישבת עליהן" (משנה קינים ג, ו), המבט נעשה יותר ויותר בהיר וברור, השטחיות שיש בנעורים מתעמקת, הערפל מתבהר ואבק הנאיביות שוקע. אם היסוד האלוהי הוא השולט, יש התפתחות ברורה ותוספת ערכית.
בין אם יפעל האדם להתפתחות העולם ובין אם לא, הָעוֹלָם מֻכְרָח הוּא לָבוֹא לִידֵי תְּשׁוּבָה שְׁלֵמָה. לכאורה אם העולם תמיד מתפתח, הוא לעולם לא יגיע לתשובה שלמה – לשלמות. מגיעים להישגים יפים, כובשים יעדים נשגבים, אך אם עדיין ישנה התקדמות ויש עוד מה לשפר, נדמה שאין זו תשובה שלמה. כאן הרב קוק מבאר שדווקא זו תשובה שלמה: אם היינו שואפים רק לשלמות המציאות, אז התנועה אכן הייתה אמורה להסתיים בסופו של דבר. אך התשובה במהותה איננה מצב מסוים ומוגדר, אלא תנועה מורכבת – מצד אחד היא תמיד קשורה למצב הנתון בו יש מה לתקן ולשכלל, ומצד שני היא תמיד קשורה לשלמות האלוהית שאינה גבולית, ולכן לא יכול להיות לה סיום. ההתעלות האינסופית היא עצמה השאיפה. מכאן שתְּשׁוּבָה שְׁלֵמָה זו ההתפתחות התמידית.
אמנם, באחרית הימים ההתפתחות תהיה מתוך מצב תקין וטוב, למצב עוד יותר טוב. התעלות העולם לתקופה זו, היא הַהִתְפַּתְּחוּת הָאֲמִתִּית הַשְּׁלֵמָה שמתוכה יתגלה אוֹר חַיֵּי הַתְּשׁוּבָה. אור של חיי תשובה איננו התשובה המוכרת לנו כיום, משום שכיום התשובה מצומצמת לתיקון הפגמים בלבד, להסיר מועקה פיזית, נפשית או רוחנית של אדם פרטי, או לתקן פגמים ועיוותים בהתנהלות החברה. ההתפתחות היא ממצב לא טוב, למצב פחות לא טוב, מתוך חולי וחסרון אל מצב בריא יותר. לכן באחרית הימים לא יהיה פחד מהמוות: כיום המוות מפחיד כי הוא נדמה כעצירה מוחלטת של המציאות, סוף שאין לו תקנה, אך כאשר יתגלה בעתיד אור חיי התשובה, כלומר – התעלות מטוב לטוב יותר, המוות ייתפס כשלב בלבד, כמַעֲבָר אל מציאות אחרת, משוכללת יותר. מצב נפשי כזה אפשרי רק כאשר ישנה הַבְּרִיאוּת הַגְּמוּרָה, הַחָמְרִית וְהָרוּחָנִית, כאשר אין חטאים, מחלות או קשיים פיזיים ונפשיים שיש לתקן, וההתפתחות איננה רק תיקון המעוות, אלא תגבורת של טוב על גבי טוב, השתלמות מתוך שלמות. על גבי הבסיס הבריא והמתוקן, נעשה טוב יותר ויותר לאין קץ.
