מעבר למצוות התורה והלכותיה המפורטות, לכל אדם קיימת גם אפשרות לנהוג במידת חסידות – להוסיף בחייו הפרטיים הידורים, דקדוקים ומנהגים, לפי אופיו ונטיותיו. מידת החסידות במהותה אינה מחייבת את הכלל וגם לא את האדם שמחליט לנהוג בה, אלא אם כן קיבל אותה על עצמו בנדר. החסידות נובעת מנטייה חופשית להוסיף עוד ביטוי לשאיפת קרבת אלוהים. בפסקה זו מדגיש הרב קוק את הפן האישי והחופשי שבקבלת מנהגי חסידות, בכך שמכנה אותה: חסידות פנימית – שנובעת מפנימיות האדם, ולא בכפייה של גורם חיצוני. בניגוד לפסקאות הקודמות, בהן הודגשה התחלתה וראשוניותה של האמונה הטבעית, כאן מבאר הרב קוק שאותה ראשוניוּת ממשיכה להתגלות גם בדרגות עליונות של מידת חסידות, שכן בתוכה כלולה היא הארת האמונה הטבעית, מידת החסידות מבטאת את אמונתו האוטונומית של האדם. לכן החסידות היא פנימית ואישית, לא ביטוי של אידאולוגיה או קבוצה שלמה באוכלוסייה.[25] אנו מתייחסים בהערכה לביטויי החסידות הפנימית, מפני שאינם סותרים את היסוד ההלכתי הכולל, אלא רק מגלים באישיות היבטים מיוחדים של השאיפה לקרבת אלוהים.
אור אלוהים המפעם בנשמה בכוחו הגדול מצד עצמו מתגלה במנהגי חסידות. בכל נשמה קיימת הופעה ייחודית של הרצון האלוהי, הדופקת ודוחקת להתגלות במציאות בהתנהגות מיוחדת במינה, כביטוי נפשי שהוא חוץ ממה שהוא מואר מאורה של תורה, של מורשת אבות וקבלה, כלומר – בנוסף להארת אור אלוהים המפעם בנשמה שמתגלה בתורה ובמצוות, במנהגים המקובלים ובמסורת. אורה של תורה מאיר לכלל הציבור, ובנוסף לאור הגדול והכללי אדם יכול להאיר אור מיוחד משלו, שלא יבטל או יסתור את האור הכללי.
שני האורות – האוטונומי שמפעם בנשמת האדם, וההטרונומי שמתגלה בתורה ובמסורת, צריכים להשתלב: הולכת היא הקבלה, המסורת, מורשת הדורות, ומלווה את אור האמונה העליונה שנובעת מפנימיותו של האדם, והוא מרגיש שהיא מעל ומעבר לכל גדר ומנהג רגילים שכלל הציבור נוהג בהם, שומרת אותה משגיאות ומיישרת את דרכה, שכן ריכוז גדול באמונה שמתגלה בחסידות הפנימית, עלול לגרום לשגיאות וסטייה מדרך הישר. מתוך החשבת האמונה אדם עלול להפחית בערכם של דברים חשובים ולתת ערך רב מדי לדברים חשובים פחות. אדם שיש לו נטייה אומנותית חזקה, לדוגמא, עלול לראות בה את עיקר חייו ולחשוב שהיא גם הדבר החשוב ביותר בעבודת ה'; על כן הוא יקיים את המנהגים הקשורים באומנות לסוגיה באופן מוקפד ומהודר – על חשבון מצוות ומנהגים חשובים לא פחות, שאינם קשורים בנטייתו האומנותית. משום כך תמיד הנטייה הפנימית צריכה להיות מווסתת ומושגחת על ידי התורה וכללי ההלכה והמסורת החיצוניים לאדם: נֵר לְרַגְלִי דְבָרֶךָ וְאוֹר לִנְתִיבָתִי (תהלים קיט, קה). דבריך הגלויים, הארת התורה בפרטי מצוותיה והלכותיה – מאירים את רגלי ונתיבתי הייחודית. החסידות הפנימית היא דבר נפלא ונעלה, ביטוי נשגב לייחודיותו האמונית והמוסרית של האדם; ועם זאת, אל לה לנהל את חייו ללא האיזון והגבולות של אור התורה והמסורת.
