הלכות תפילת הדרך מבוארים בפניני הלכה ברכות פרק יח. ניתן לקרוא מהספר דרך האתר של פניני הלכה. וזהו קיצור הדברים:

יח – תפילת הדרך

הדרך א. היוצא מחוץ למקום יישוב למרחק של יותר מפרסה (3.648 ק"מ), צריך לומר את 'תפילת הדרך' להצלחת דרכו והצלתו מסכנות. וכיום שסכנת תאונות הדרכים קיימת גם בתוך העיר, הנוסע בתוך העיר יותר משיעור פרסה, טוב שיאמר את תפילת הדרך בלא הזכרת ה' בסופה. ואם יוצא מהעיר לדרך של יותר מפרסה, נכון שיאמר את תפילת הדרך בהזכרת ה' מיד כשמתיישב במכוניתו בתוך העיר לקראת נסיעתו. ב. שכח לומר את תפילת הדרך ועדיין רחוק יותר מפרסה מהכניסה למקום היישוב שנוסע אליו, יאמר אותה מיד כשנזכר. ואם נשאר פחות מפרסה, יאמר אותה בלא הזכרת ה' בסופה. ג. בכבישים שנחשבים למסוכנים מחמת התנכלויות הערבים, יש לומר את תפילת הדרך גם בדרך של פחות מפרסה. ד. הנוסע כמה נסיעות ביום, יאמר את תפילת הדרך בפעם הראשונה, ויכוון על כל הנסיעות שיעשה באותו היום. אבל אם תכנן רק נסיעה אחת, ולאחר מכן נמלך בדעתו והחליט לנסוע פעם נוספת, עליו לאומרה שוב. וכאשר הדרך נמשכת כמה ימים, בכל בוקר צריך לומר את תפילת הדרך. הברכה ה. הנוסח שתקנו חכמים לתפילת הדרך מתאים לכל סוגי הסכנות שבדרכים, ולכן אין חובה להוסיף בה את סכנת תאונות הדרכים, והרוצה להוסיף רשאי. ו. כיון שתפילת הדרך אינה פותחת ב'ברוך', נכון אם אפשר להצמידה לברכה אחרת. לכן אם לפני שמברך את תפילת הדרך נזדמן לו לאכול או לשתות, יברך ברכה אחרונה ומיד אחר כך יאמר את תפילת הדרך.